MPU6050 I2C 加速度＆ジャイロセンサの使い方

Arduinoで加速度センサを使ってみましょう。MPU6050です。I2C接続で加速度と傾き（ジャイロ）を出力してくれます。

MPU6050

#1：接続の図

VCCを５Vに、GNDをGNDに、SCLはアナログ5番ピン、SDAはアナログ4番ピンです。I2C接続ですので必ずアナログ5番と4番に接続してください。

#2：ライブラリの導入

導入するライブラリは２つ。

1. MPU6050ライブラリ
2. I2Cdevライブラリ

手順は、

1. ファイルを解凍する
2. 出てきたフォルダごとドキュメント（Macなら書類）の中にあるArduinoフォルダの中にあるlibrariesフォルダに入れる

#3：ブロックの図

ライブラリを利用するのでコードブロックを使っていく。

★【先にやっておく】部分

• [head]#include "i2Cdev.h"
• [head]#include "MPU6050.h"
• [head]MPU6050 accelgyro;

その後、MPU6050から値をもらうために変数を設定し

• [先にやっておく]accelgyro.initialize();

★【くりかえす】部分

• 【ずっと】accelgyro.getMotion6(&_ABVAR_1_ax,&_ABVAR_2_ay,&_ABVAR_3_az,&_ABVAR_4_gx,&_ABVAR_5_gy,&_ABVAR_6_gz);

で値を取り出す。

後はシリアルモニタに出力などしてみる。